1981년 11월 김동기(미카엘) 신부를 포함한 4명의 선교사를 파푸아뉴기니 마당대교구에 파견하며 한국외방선교회의 선교 여정이 시작됐다.

이후 선교 지역을 넓혀나가 현재는 파푸아뉴기니와 대만, 중국, 캄보디아, 모잠비크, 필리핀, 멕시코, 미국 등 8개 국가에서 62명의 선교사제가 활동하고 있다. 파푸아뉴기니에서 활동하고 있는 11명의 선교사제는 교통과 통신 수단, 사회적 제반 여건이 미비한 지역의 특성을 고려해 본당 사목뿐 아니라 대민 지원 활동에도 힘을 기울이고 있다.

1990년대에 들어서는 대만에 선교사를 파견하는데 주력했다. 대만 가톨릭 교세의 위축과 만성적인 성소자 부족, 그리고 사제의 고령화 현상으로 새로운 활력을 불어넣어 줄 젊은 선교사제들이 필요했기 때문에 당시 대만의 신주교구장 리우시엔탕 주교는 한국외방선교회에 선교사제 파견을 요청했다. 이에 따라 1990년 3월 신주교구에 3명의 선교사제를 파견한 것을 시작으로 현재 9명의 선교사제가 본당 사목뿐 아니라 교정 사목과 원주민 사목에도 관여해 신자 공동체의 자립을 위해 노력하고 있다.

2000년대에 들어서는 아프리카와 남아메리카 대륙까지 선교 활동 영역을 확장하며 ‘감사와 보은’을 보다 많은 나라에서 실천하게 됐다.

2001년 세운 캄보디아지부에서는 8개 나라 중 가장 많은 선교사제가 활동하고 있다. 이곳에서 활동하는 14명의 선교사제들은 최근 코로나19로 생활이 어려워진 이들을 위해 본당 사목뿐 아니라 긴급 식량 지원과 어린이와 청소년 교육에도 힘쓰고 있다. 아울러 형편이 어려운 학생들을 위해 기술 교육을 제공하는 코미소(KOMISO) 직업학교, 무료로 의료 혜택을 받을 수 있는 코미소 클리닉도 세웠다.

2011년 말 한국외방선교회는 미국 알래스카주 앵커리지대교구와의 사전 접촉을 통해 선교사 파견에 대한 공감대를 형성하고, 2012년 11월 2명의 선교사제를 파견하게 됐다. 이후에도 많은 수는 아니지만 지속적으로 회원을 파견해 앵커리지대교구를 돕고 알래스카 선교를 구체화하는데 도움을 주려 노력해 왔다.

앵커리지와 그 외곽인 와실라를 중심으로 선교를 시작, 본당 사목은 물론이고 공소와 양로원 방문, 가톨릭 학교 교목, 교도소 사목 등을 통해 알래스카의 복음화를 위해 노력하고 있다. 이외에도 각 지역의 다른 교파와도 연계해 빈곤, 청소년 가출, 알코올 중독, 가정폭력 등 지역 문제 해결을 위해 지역 공동체와 공조를 이끌어내는 한편 교회일치운동에도 기여하고 있다.