도미니코 성인이 설교자들의 공동체를 설립할 때 표본으로 삼은 말씀은 일흔 두 제자의 파견(루카 10, 1~12)과 초대 교회 공동생활(사도 4, 32~33)이었다. 이렇듯 도미니칸들은 설교를 위한 영성의 기초를 관상에 둔다.

그 관상은 세상과 격리된 채 이뤄지는 은수적 성격을 띤 것이 아니라, 사도직 활동과 조화를 이루는 선교적 차원으로 풀이된다. 설교는 관상의 결실을 전하는 것이며 공부는 설교 준비를 위한 관상의 방편이다. 그런 측면에서 도미니코 성인은 설교자들의 삶의 전형을 사도들의 선교 활동에서 찾고자 했다.

도미니칸의 모토는 ‘진리’(veritas)다. 관상을 통해 체화된 진리를 사람들에게 설교함으로써 궁극적인 인간의 행복에 모두 참여할 수 있도록 봉사한다는 것이다.

모든 피조물에(마르 16,15) 진리를 전파함으로써 파견된 제자들에게 부여한 사명을 이어받게 하는 것이다. 그 진리는 어둠 속에서도 드러나며, 어떠한 시련과 고통 속에서도 소멸되지 않는다. 설교의 목적은 사람들이 진리를 올바로 이해하고 거룩한 분을 흠숭하도록 믿는 영혼 구원에 있기 때문이다.

도미니칸 설교는 언어로서 진리를 전하는 것뿐만 아니라 그림이나 음악, 문학, 조각, 교육, 자선 활동 등 다양한 개인의 능력으로 하느님 섭리를 드러낸다.

부르심을 받은 사람들이 그들 재능을 통해 거룩한 진리를 알게 된다면 설교의 목적과 방법은 구체적으로 표징이 되고 있다고 볼 수 있을 것이다. 영혼 구원을 위해 자신이 가지고 있는 소중한 달란트가 하느님 도구로 사용되어 진다는 것은 부르심에 응답하는 소중한 일이기 때문이다.

전통적으로 도미니칸들은 거룩한 진리를 탐구하는 학문 연구에 주로 몰두했고 이를 위한 침묵을 강조했다. 또 거룩한 진리에 대한 연구가 방해받지 않도록 간결하고 활기찬 성무일도를 노래로 바쳐왔다. 이는 수도회 회원들이 세상 안에서 그분 말씀 선포를 위한 설교 영성을 뒷받침하기 위해서다.

수도회는 설립 당시 봉쇄적인 관상 수도회와 활동에 전념하는 두 가지 유형의 수도회의 조화와 균형을 이룬 수도 공동체를 형성했다. 설립자 정신을 요약하는, ‘관상하라. 그리고 관상한 것을 다른 사람들에게 전하라’(Contemplari et contemplata aliis tradere)는 모토는 관상의 중요성과 사도직 소명을 통합하는 수도회의 사명과 목적을 잘 드러낸다.

첫 회헌(1550)에서도 ‘우리 수도회는 시초부터 관상한 것을 알리고 설교하며 가르치는 것을 특별히 본질적이고 원칙적인 목적으로 삼아왔다’고 명시하고 있다.

역대 교황들은 여러 임무에서 도미니코 수도회에 협조를 요청했다. 그 안에는 원정하는 십자군에 대한 격려 설교와 교회 내 도서 검열 등도 포함된다. 이단 심문 재판소 재판관도 주로 맡았기에 ‘정통 신앙의 파수꾼’이라고 불리기도 했다. 대(大) 알베르토, 토마스 아퀴나스, 트리엔트공의회 후 교회를 이끈 비오 2세 교황 등 많은 성인들도 배출했다.

남아메리카와 아시아에서도 수많은 선교사가 신앙을 증거하기 위해 순교했다.